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| 〒214-8571 神奈川県川崎市多摩区東三田 1-1-1 4216A室 実験室：5113室 |
明治大学理工学部機械情報工学科 システム制御研究室  |
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| 〒214-8571 神奈川県川崎市多摩区東三田 1-1-1 4216A室 実験室：5113室 |
明治大学理工学部機械情報工学科 システム制御研究室 |
| ・振動系とむだ時間を含む倒立振子 | ボールねじの上にばねが付いた振動系の台車型倒立振子。状態予測制御の積分近似を工夫しています。 第62回自動制御連合講演会 状態予測制御を用いたむだ時間及び振動系を含む直動型倒立振子の安定化制御 |
| ・倒立振子 | ごく普通の倒立振子です。振り上げは開ループで行っています。 |
| ・倒立振子にむだ時間（失敗例） | 入力までに遅れを入れた場合です。安定化ができません。 振り上げてから数秒間は遅れが入っていません。 |
| ・倒立振子にむだ時間（成功例） | 状態予測制御によって遅れがあっても安定化が可能になります。 Transactions on Electrical and Electronic Engineering, Vol.5, No.2, pp.237-244 |
| ・制振制御 | アクティブとパッシブ制振制御の切換制御で制振性能がアップ。 付加質量は2層構造で，最上部がアクティブ一体化ではパッシブで制振制御を行っています。 日本機械学会論文集Ｃ編, Vol.72, No.713, pp.102-108 |
| ・セミアクティブ制振制御 | 一対の円錐ばねの予圧縮を変えることで，動吸振器の剛性を変化させて制振効果を高めています。 Proceedings of SICE Annual Conference (SICE) 2013 |
| ・セミアクティブ制振制御 | ばねの組合せを変えることで，動吸振器の剛性を変化させて制振効果を高めています。 D&D 2016 |
| ・並列２リンク倒立振子 | ２本の倒立振子を立てます。 |
| ・慣性ロータにむだ時間 | 状態予測制御の繰り返し設計法によって遅れがあっても安定化。 左が開ループ同定のみの制御。右が閉ループ同定を繰り返した結果です。 Proceedings of 8th IFAC Workshop on Time-Delay Systems, Paper No.30 (CD-ROM) |
