慣性ロータで振子の制振を行っています。
入力むだ時間を含む系を閉ループ同定によってむだ時間とモデルを推定し，
状態予測制御のLQG制御を行っています。
同定と制御を繰り返すことで性能を向上させています。

TurtleBot3を3台使い，1台をリーダーとして一定軌道を走行し，2台をフォロワーとして
リーダーに追従させている。このとき，通信遅延を挿入している。
状態予測制御を用いることで，通信遅延が存在しないときと同等の追従特性を達成している。